Οι ρίζες της ρεφλεξολογίας ξεκινούν τουλάχιστον 5.000 χρόνια π.Χ., όταν οι Κινέζοι εξασκούσαν μια μορφή πιεσοθεραπείας με τα χέρια σε διάφορα μέρη του σώματος και στα πέλματα.
- Από το 2.330 π.Χ. στην Ανκμαχόρ στη σαχάρα, βρέθηκε πάπυρος σε τάφο ιατρών όπου εμφανίζεται η εφαρμογή ρεφλεξολογίας από θεραπευτή. Φαίνεται δηλαδή να κρατά και να τρίβει ο θεραπευτής τα πέλματα και τα χέρια του ασθενούς μ' ένα συγκεκριμένο "ρεφλεξολογικό" τρόπο.
- Το 2.000 π.Χ. περίπου, ο αυτοκράτωρ της Κίνας Χουάνκτι Νέοι, γράφει για τη ρεφλεξολογία σε βιβλίο του.
- Το 3.000 π.Χ. στην Αίγυπτο, στην Αραβία και στην Ινδία, έχουμε κάποια ντοκουμέντα από τάφους, σε τοιχογραφίες, με μάλαξη με συγκεκριμένο τρόπο στα πέλματα.
- Στην Ευρώπη τώρα, από το 400 μ.Χ. μέχρι το 1.400 μ.Χ, κατά την διάρκεια του Μεσαίωνα, έχουμε μια περίοδο σκοταδισμού, με αποτέλεσμα την καταστροφή και την απόκρυψη στοιχείων γενικά, για όλες τις ειδικότητες.
- Οι πειρατές φορούσαν σκουλαρίκια σε ορισμένα σημεία αντανακλαστικά του αυτιού, για να βρίσκονται σε εγρήγορση και ετοιμότητα. Επίσης και τα δακτυλίδια που φορούσαν είχαν σκοπό το να πιέζουν συγκεκριμένα αντανακλαστικά σημεία.
- Το πρώτο βιβλίο που γράφτηκε αλλά και κυκλοφόρησε μ.Χ. με αντικείμενο τη θεραπεία των ζωνών του σώματος, εκδόθηκε το 1532 από δύο διάσημους Ευρωπαίους γιατρούς της εποχής που ονομάζονταν Δρ. Ατάτις και Δρ. Αντάμους. 'Ενα άλλο βιβλίο πάνω στο ίδιο αντικείμενο δημοσιεύτηκε λίγο αργότερα, αυτήν τη φορά στο Λάιπσιγκ από κάποιον Δρ. Μπελ.